1. Các Thành Phần của Xe AGV
Từ yêu cầu làm việc thực tế trong công ty, chúng tôi đã lựa chọn phương án thiết kế xe AGV phù hợp với yêu cầu làm việc và đã được sự chấp thuận của công ty. Qua đó nhóm đã đưa ra tổng thể của xe AVG như sau:
_ Bộ truyền chuyển động: Có nhiệm vụ truyền động năng từ động cơ qua các bộ giảm tốc đến bánh xe giúp xe di chuyển một cách linh hoạt và đạt được vận tốc cũng như lực kéo phù hợp, đáp ứng được yêu cầu công việc.
_ Bộ định vị khớp kết nối: Có nhiệm vụ giúp xe định vị xe chở last phía sau xe nhằm đến đúng vị trí thực hiện kết nối, ghép nối xe chở last và AGV. Chốt giữ cho phần kết nối chắc chắn và tạo khớp xoay giúp cho việc chuyển động ở góc cua linh hoạt hơn.
_ Bánh xe chủ động lớn, dày và có độ bám đường tốt nhằm đảm bảo xe không bị trượt trên đường di chuyển khi phải kéo theo trọng lượng của xe sau.
_ Bánh xe dẫn hướng giúp cho việc dò tìm đường linh hoạt hơn, giúp AGV di chuyển linh hoạt trong các khúc cua hay quay đầu.
_ Hệ thống các loại cảm biến giúp AGV nhận biết line chạy, xe last cũng như phát hiện các chướng ngại trên đường di chuyển của xe.
_ Bộ nguồn gồm có acquy 12V/100A và bộ chuyển đổi nguồn 5V cho vi điều khiển hoạt động.
_ Bộ Driver điều khiển động cơ có nhiệm vụ thay đổi chiều quay và tốc độ của động cơ đồng thời kết hợp với lập trình PID làm cho động cơ dừng chính xác hơn.
_ Bộ board mạch chủ để điều khiển mọi hoạt động xe AGV thông qua giao tiếp với các bộ driver.
Hình 1. Cấu tạo AGV 2. Quy Trình Hoạt Động:
Một ca làm việc sẽ bắt đầu tại vị trí bãi xe không tại cuối line sản xuất, là vị trí đặt AGV ban đầu. AGV sẽ đến bến khu vực chờ xe có hàng, thực hiện kết nối với xe sau đã được chất đầy hàng rồi kéo xe Last đến đầu line sản xuất. AGV sẽ thực hiện thả xe Last vào các vị trí định sẵn tại bến xe có hàng. Tiếp tục, xe sẽ đến khu vực chờ xe không hàng, thực hiện kết nối với xe last đã được dỡ hết các last rồi kéo xe về cuối line sản xuất, thả xe vào khu vực xếp xe khi vận chuyển về. AGV sẽ tiếp tục tiến về khu vực chờ xe có hàng và tiếp tục thực hiện công việc.
Hình 2. Hệ thống line và qui trình hoạt động của AGV
